Єдина нервова система умовно ділиться на дві частини: соматичну (анімальну) та вегетативну . Вегетативна (автономна) нервова система складається з двох частин: симпатичної і парасимпатичної , вона іннервує всі органи і тканини: залози, гладкі м’язи судин та внутрішніх органів, серцевий м’яз, органи відчуття, а також головний і спинний мозок .
Більшість органів іннервується як симпатичним, так і парасимпатичним відділами вегетативної нервової системи. Парасимпатичний відділ не іннервує посмуговані м’язи, гладкі м’язи матки, більшість кровоносних судин, сечоводи, потові залози, волосяні фолікули шкіри, селезінку, надниркові залози та гіпофіз .
Вегетативна нервова система не має своїх особливих аферентних, чутливих шляхів. Чутливі імпульси від органів йдуть у складі чутливих волокон, які є спільними для вегетативної та соматичної нервових систем. Вищий контроль та регуляція функцій вегетативної нервової системи, як і соматичної, відбувається за рахунок кори півкуль великого мозку .
Соматична та вегетативна нервові системи відрізняються не лише за функцією, а й за будовою, а саме:
Соматичні рухові волокна виходять із спинного мозку сегментарно, а вегетативні волокна виходять лише з певних центрів: мезенцефалічного, бульбарного (парасимпатичні ядра черепних нервів у ромбоподібній ямці), які об’єднані в краніальний відділ; тораколюмбального (бічні роги протягом сегментів від C VIII до L II — III ), сакрального (бічні роги протягом сегментів S II — IV ).
Тораколюмбальний відділ належить до симпатичного відділу, а краніальний і сакральний — до парасимпатичного.
Соматичні нервові волокна мають добре помітну м’якотну оболонку, а у вегетативних вона відсутня.
Тіла клітин соматичних нейронів знаходяться у передніх рогах спинного мозку, а їхні відростки (аксони), не перериваючись, досягають скелетних м’язів. Нервові відростки вегетативних нейронів перериваються у вегетативних вузлах. Отже, тут є передвузлові (прегангліонарні) і післявузлові (постгангліонарні) волокна.
Найпростіша рефлекторна дуга соматичної нервової системи складається з двох нейронів, а вегетативної — з трьох (є вставний нейрон); її еферентна ланка складається не з одного, а з двох нейронів.